無人駕駛車輛的定位和導航方法有哪些？
無人駕駛車輛的定位和導航方法包括全球定位系統（GPS）、慣性導航系統（INS）、視覺導航、激光雷達、毫米波雷達等技術。其中，GPS是最常用的定位系統，通過接收衛星信號來確定車輛的位置，但在城市峽谷等信號受阻的地方可能會出現定位誤差。因此，慣性導航系統可以通過測量車輛的加速度和角速度來估計車輛的位置，但會隨時間累積誤差。視覺導航則利用攝像頭和圖像處理技術來識別道路標志、車道線等，實現定位和導航。激光雷達和毫米波雷達則可以提供高精度的障礙物探測和地圖建立，為車輛提供更精準的導航信息。
針對不同的道路環境和定位精度要求，可以采用組合定位方法，將多種定位技術進行融合，以提高定位精度和魯棒性。同時，對于城市峽谷等GPS信號受阻的地方，可以采用慣性導航系統或者基于地圖匹配的定位方法來改善定位精度。在實際應用中，還可以結合車載傳感器和實時地圖數據，利用卡爾曼濾波等算法進行狀態估計，進一步提高無人駕駛車輛的定位精度和可靠性。
在導航方面，無人駕駛車輛可以利用以上提到的定位技術，結合路徑規劃算法和環境感知，實現自主導航。例如，基于地圖的路徑規劃算法可以根據車輛的當前位置和目標位置，規劃出一條安全、高效的行駛路徑。而環境感知技術則可以實時監測車輛周圍的障礙物、交通標志等，為車輛的導航決策提供支持。
綜上所述，無人駕駛車輛的定位和導航方法包括GPS、慣性導航系統、視覺導航、激光雷達、毫米波雷達等技術，并可以通過組合定位方法和路徑規劃算法實現高精度、可靠的自主導航。